模糊自整定pid的kp，ki，kd如何确定？

问题描述：

1, 我看到有文章写到：当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去驱动步进电动机）时，需要用PID的“增量算法”。请问步进电机是不是一般都用增量式pid还是只能用增量式pid？

2， pid中的比例，积分，微分kp，ki，kd这三个参数一般的取值范围多少？根据什么来确定，控制对象的数学模型的阶数有关吗？
我看文章有说一般是现场有经验的人调试出来的，有扩充临界比例度法或者扩充响应曲线。这个调试是不是和具体的对象的有密切联系！

3我现在要弄的是一pid算法的步进电机闭环控制，反馈环节是在步进电机轴上套一光电编码器，设定脉冲值r(t)与反馈回来的脉冲c(t)之差为偏差e，偏差变化量为ec=e(k)-e(k-1),我现在弄的是模糊自整定pid，就是通过e和ec输入，模糊整定出kp，ki，kd，但现在关键是不知道如何确定这三个参数的范围？？？
4 就是在模糊自适应控制中，由控制规则表得出的PID校正量后，怎么折合到实际论域啊？这里面乘的参数因子该怎么确定啊？
大虾们，知道上述3个问题任何的，麻烦赐教！谢谢！
光电编码器不可以套步进电机上吗？作为反馈信号？

问题解答：

1、一般用增量式算法
2、取值范围要根据具体要求来确定，一般比例环节会取得大一些，可以在两位数、三位数，可以跨数量级进行比较，而且比例环节的调整一般是在第一步进行，先于积分和微分；积分环节主要是为了消除稳态误差，一般教学式机构速度调节选在10以内，其他情况可以去实践；微分主要是用于控制超调，取值范围和积分环节差不多。一般在选定时先假设kp，然后保持kp恒定，组合调节ki和kd，以消除稳态误差和减小超调，可以根据你的电机功率来定。
3、光电编码器就是作为传感器提供反馈信号的，可以那么用
4、模糊控制我只做过根据控制规则得出查询表，没弄过PID，帮不了了

用步进电机套编码器，可以证明你老师在胡搞！
要套编码器的应该是三相永磁电机，做好控制后就叫伺服电机。
看来需要学习的不仅是你，还有你的指导老师。

看看我以前回答过的一个问题，或许有帮助。
所谓PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻译成中文是比例-积分-微分。
记住两句话：
1、PID是经典控制（使用年代久远）
2、PID是误差控制（）
对液压泵转速进行控制还要：
1、变频器-作为电机驱动；2、差动变压器-作为输出反馈。
PID怎么对误差控制，听我细细道来：
所谓“误差”就是命令与输出的差值。比如你希望控制液压泵转速为1500转（“命令电压”=6V），而事实上控制液压泵转速只有1000转（“输出电压”=4V），则误差: e=500转（对应电压2V）。如果泵实际转速为2000转，则误差e=-500转（注意正负号）。
该误差值送到PID控制器，作为PID控制器的输入。PID控制器的输出为：误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。
Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt） （式中的t为时间，即对时间积分、微分）
上式为三项求和（希望你能看懂），PID结果后送入电机变频器或驱动器。
从上式看出，如果没有误差，即e=0，则Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定为0。三项之和不一定为0。
总之，如果“误差”存在，PID就会对变频器作调整，直到误差=0。
评价一个控制系统是否优越，有三个指标：快、稳、准。
所谓快，就是要使压力能快速地达到“命令值”（不知道你的系统要求多少时间）
所谓稳，就是要压力稳定不波动或波动量小（不知道你的系统允许多大波动）
所谓准，就是要求“命令值”与“输出值”之间的误差e小（不知道你的系统允许多大误差）
对于你的系统来说，要求“快”的话，可以增大Kp、Ki值
要求“准”的话，可以增大Ki值
要求“稳”的话，可以增大Kd值,可以减少压力波动
仔细分析可以得知：这三个指标是相互矛盾的。
如果太“快”，可能导致不“稳”；
如果太“稳”，可能导致不“快”；
只要系统稳定且存在积分Ki，该系统在静态是没有误差的（会存在动态误差）；
所谓动态误差，指当“命令值”不为恒值时，“输出值”跟不上“命令值”而存在的误差。不管是谁设计的、再好的系统都存在动态误差，动态误差体现的是系统的跟踪特性，比如说，有的音响功放对高频声音不敏感，就说明功放跟踪性能不好。
调整PID参数有两种方法：1、仿真法；2、“试凑法”
仿真法我想你是不会的，介绍一下“试凑法”
“试凑法”设置PID参数的建议步骤：
1、把Ki与Kd设为0，不要积分与微分；
2、把Kp值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内；
3、当压力的反应速度达到你的要求，停止增大Kp值；
4、在该Kp值的基础上减少10%；
5、把Ki值从0开始慢慢增大；
6、当压力开始波动，停止增大Ki值；
7、在该Ki值的基础上减少10%；
8、把Kd值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内；
http://zhidao.baidu.com/question/27590695.html

你这几个问题可以写一篇硕士论文了。建议还是好好看看书和文献自己领悟吧。